El lloc de Rubí ja apareix citat en l'any 986, en un precepte del rei Lotari, on confirma els bens que tenia el monestir de Sant Cugat del Vallès, entre els que es trobava el terme de Rio Rubeo.  En el mateix any també trobem una referència a l'església de Sant Pere en un document de compravenda.

L'església va ser profundament reformada i ampliada al llarg dels segles, especialment en 1884, quan es va ampliar el temple estil neo-romànic.

Des de l'exterior, del temple original només podem observar el mur de ponent.

L'església original es va construir amb una nau i planta de creu llatina, acabada en un absis quadrat. La  volta  de la nau és apuntada i es conserva fins l'inici del transsepte. Els murs laterals del temple es van foradar per donar pas a les capelles laterals. Durant la reforma de l'any 1948 es va ampliar el temple a tres naus i els murs laterals es van convertir en els pilars que fan de separació entre aquestes.

Com ja hem comentat, l'element més visible d'època romànica és la façana oest.

La part superior està decorada amb un fris d'arcs cecs resseguint el pendent a dos aigües de la teulada. Els arcs es recolzaven en petites mènsules esculpides amb capis humans, que ens han arribat molt erosionades. Algunes d'elles van ser substituïdes durant les darreres restauracions.

La porta d'accés és de realització tardana dins el romànic, probablement en la segona meitat del segle XII. Es troba en un cos lleugerament avançat. Està formada per un arc de mig punt fet amb grans dovelles. Al seu voltant trobem una línia d'imposta decorada i unes fines arquivoltes que descansen en dues fines columnes.

Els seus capitells estan decorat amb fulles d'acant, com les impostes que hi ha al seu costat.

Al damunt de la porta trobem una finestra geminada. Està formada amb elements reaprofitats dels temple anterior pre-romànic. Està formada per dos arcs monolítics que es recolzen en dues impostes i sobre un suport central.

La base d'aquest suport és un capitell reaprofitat i col·locat a l'inrevés. Està decorat amb profundes incisions de tipus geomètric, força erosionades. El fust és de marbre i està decorat amb incisions en forma d'espiral, de tipus salomònic. Tot sembla indicar que és un element d'època tardoromana.

El capitell presenta una decoració a base de fulles d'acant en les arestes. En la cara frontal podem veure un cap humà barbat i una creu.

Al seu damunt trobem l'àbac, de planta troncopiramidal i fet amb pedra calcària. En la cara frontal s'hi va representar la figura d'un animal, probablement un àliga amb les ales desplegades. El seu cos està molt erosionat. Sota seu, separat per un cordó esculpit, veiem un cargol. La part posterior està decorada amb motius geomètrics.

Un altre element reaprofitat és el capitell de pedra tova que hi ha encastat en el pilar de la finestra de la cara oest de la torre campanar. És de tipus corinti, decorat amb fulles d'acant. Al seu damunt hi trobem una mènsula esculpida amb un motiu animal, també reaprofitada. Malauradament, les xarxes de protecció que cobreixen el campanar per evitar que caiguin elements a la via pública, no permeten la seva correcta observació.